2.5　本章小结

本章介绍了ROS系统的架构及其工作方式的基本信息。学习了一些基本概念、工具及如何同节点、主题和服务进行交互的示例。一开始，所有这些概念可能看起来有些复杂且不太实用，但在后面的章节中，你会逐渐理解这样的应用。

各位读者最好在继续后续章节的学习之前，对这些概念及示例进行练习，因为在后面的章节里，我们将假定你已经熟悉所有的概念及其用途。

请注意如果想查询某个名词或功能的解释，且无法在这本书中找到相关内容或答案，那么可以通过以下链接访问ROS官方资源http://www.ros.org。而且你还可以通过访问ROS社区http://answers.ros.org提出自己的问题。

在下一章中，将学习如何使用ROS工具调试和可视化数据。这些将帮助你发现软件运行的问题，并且指导你对它的运行进行调整。